宝马摩托车的生产始于第一次世界大战后，因为新的法规意味着该公司(最初是Rapp Motorenwerke的一部分)无法继续生产飞机发动机。1921年，宝马(Bayerische Motoren Werke)开始研究一种平面双发发动机，作为工业用途的独立发动机，尽管有几家摩托车制造商将其用于自行车。
第一辆量产的宝马摩托车出现在1923年。这辆自行车是486cc的r32与跨框架安装的早期版本，现在传奇的Boxer发动机。r32还具有轴驱动，一个驱动系统使用在所有的自行车，直到第一链传动宝马自行车出现。宝马摩托车后来试验了顶置凸轮500cc增压版本，最高时速达到了173.8英里/小时——考虑到当时是1937年，这是一个令人难以置信的数字!
宝马摩托车在二战期间遭受重创。在废墟中，仅存的几名工程师开始根据战前技术生产宝马自行车。但这足以让公司再次增长，并生产出不同容量的新车型。
1970年，底盘和Boxer发动机进行了彻底的重新设计。三款新车型——500cc R 50、600cc R 60/5和750cc R 70/5——均采用伸缩悬架、电动启动器和改进的气门系统布局，以减少发动机宽度，增加离地间隙。
1980年，宝马摩托车的R 80 GS (Gelande/Strasse -越野/公路)引起了轰动，这款自行车开启了今天的冒险自行车类型。它立即获得了成功——主要是通过在达喀尔系列赛中占据主导地位。三年后，宝马摩托车改变了策略，推出了一款名为k100的水冷式直列四缸发动机。这后来催生了三缸k75和其他变种，所有使用单面后摆臂。
宝马摩托车仍然生产boxer发动机自行车，尽管它们在设计上非常现代，使用四气门dohc头和最新的底盘设计。同样的设计理念也被引入了新的四缸k系列自行车;令人难以置信的1649cc直列六缸K 1600 GT/GTL;以及当今最好的四缸超级摩托车，S 1000 RR。不要忘记在公路和越野格式的平行双缸和单缸机器的巨大范围。
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