雅马哈是在创始人雅马哈Torakusu Yamaha擅长修理和制造乐器(即簧片风琴)时成立的。这一历史事实的明显参考是看到在雅马哈品牌标志的三个音叉，继续优雅的摩托车今天。
雅马哈摩托车于1954年首次出现，这是由于对廉价城市交通的需求不断增长，而雅马哈利用其工程技术。第一辆自行车是YA-1, 125cc单缸二冲程。这台机器从一开始就销售火爆，然后迅速成为日本家庭赛车锦标赛中击败的自行车。一年之内，雅马哈汽车有限公司成立，并计划推出新车型。
虽然雅马哈汽车公司在早期也生产四冲程发动机，但它作为主要自行车制造商的声誉随着越来越多令人兴奋的二冲程车型而增长——这些车型都是在赛车成功的基础上发展起来的。
像两冲程TZ系列这样的传奇赛车经常以RD系列的形式出现在街头，因为可靠性原因没有激进的性能。著名的机器包括70年代的风冷RD250/400，然后是80年代著名的水冷RD250/350LC自行车。雅马哈的大奖赛YZR500机器是庆祝公路RD500LC，一个水冷V4二冲程。这是RD350 LC Pro-Am单一制造赛车系列，催生了许多赛车伟人，如尼尔·麦肯齐，罗布·麦克内尔和其他国际车手。
到80年代末，雅马哈已经预见到排放不友好的二冲程车型即将问世，并专注于生产四冲程运动车型，以符合其FZ和FJ通勤车型和跑车四冲程车型的范围。这些包括YZF 600/750/1000摩托车，然后发展到目前的YZF- r系列R6超级运动600和R1 1000cc超级摩托车。与此同时，雅马哈仍然生产世界级和技术领先的乐器…
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